fiftyExp.cpp

/**
 *Copyright:
 *This code is free software; you can redistribute it and/or modify
 *it under the terms of the GPL-3.0
 *
 * @author zhangjian
 * @date 2018.04
 *
 */

//参考了百度文库里面有关文档的代码，感谢以前的学长。有些地方进行了调整。

//这个文件里面的代码要放到uva_base_v13.2里面在2D平台上才可以运行

//PlayerTeams.cpp130行到138行是PlayOn模式开球后拿球到决策
//把原来到soc注释，在后面添加代码;每次修改后构建之后才能看到效果

//(1) 在 playOn 模式下,拿到球以后朝前方快速带球。
soc=dribble(0.0,DRIBBLE_FAST);

//(2) 在 PlayOn 模式下,拿到球以后朝球门方向慢速带球。
AngDeg ang=(VecPosition(52.5,0.0)-posAgent).getDirection();
soc=dribble(ang,DRIBBLE_SLOW);

//(3) 在 playOn 模式下,拿到球以后把球围绕自己身体逆时针转。
soc=kickBallCloseToBody(-120);

//(4) 在 playOn 模式下,拿到球后,有人逼抢(自身周围 7 米范围有
//至少 1 名对方球员),则把球踢到距离对手的另外一侧,安全带球
//(如对手在右侧,把球踢到左侧,如对手仔左侧,把球踢到右侧)。
Circle cir(posAgent,7);
int num=WM->getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS,cir);
AngDeg ang=0;
if(num>0)
{
  ObjectT o=WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,posAgent);
  VecPosition p=WM->getGlobalPosition(o);
  if((p-posAgent).getDirection()>=0)
  {
    ang+=45;
    soc=dribble(ang,DRIBBLE_WITHBALL);
  }
  else{
    ang-=45;
    soc=dribble(ang,DRIBBLE_WITHBALL);
  }
}
else{
  AngDeg ang=(VecPosition(52.5,0)-posAgent).getDirection();
  soc=dribble(ang,DRIBBLE_WITHBALL);
}

//(5)在 playOn 模式下,拿到球以后,有人逼抢,传球给最近的队友;否则向球门方向快速带球。
Circle cir(posAgent,7);
int num=WM->getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS,cir);
if(num>0) {
  soc=leadingPass(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent),1);
}
else{
  AngDeg ang=(VecPosition(52.5,0)-posAgent).getDirection();
  soc=dribble(ang,DRIBBLE_FAST);
}

//(6)在 playOn 模式下,如果有人逼抢(自身周围 7 米范围有至少 1
//名对方球员),则安全带球;否则向球门方向快速带球。
Circle cir(posAgent,7);
int num=WM->getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS,cir);
AngDeg ang=(VecPosition(52.5,0)-posAgent).getDirection();
if(num>0) 
  soc=dribble(0,DRIBBLE_WITHBALL);
else
  soc=dribble(ang,DRIBBLE_FAST);

//(7)在 PlayOn 模式下,若前方没有对方球员,则直接以最大速度
//向对方球员方射门(周期数为偶数,球门的右侧射门,周期为奇数,向球门方向左侧射门)。
if(WM->isOpponentAtAngle(-30,30)==false){
  VecPosition posGoal( PITCH_LENGTH/2.0,
                 (-1 + 2*(WM->getCurrentCycle()%2)) * 0.4 * SS->getGoalWidth() ); 
  soc = kickTo( posGoal, SS->getBallSpeedMax() ); 
}

//(8)在 playOn 模式下,拿到球后,在本方半场踢到球场中心点;
//过了半场,快速带球到对方球门。
if(WM->getBallPos().getX()<0)
  soc=kickTo(VecPosition(0,0),1.0);
else{
  AngDeg ang=(VecPosition(52.5,0)-posAgent).getDirection();
  soc=dribble(ang,DRIBBLE_FAST);
}

//(9)在 PlayOn 模式下,拿到球后,把传给最近的周围没人防守的
//队友(没有人防守以其周围 5 米范围是否有对方球员为准)脚下。
Circle cir(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent),5);
int num=WM->getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS,cir);
if(num==0)
  soc=leadingPass(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent),1.0);
else soc=dribble(0,DRIBBLE_WITHBALL);

//(10) 在 playOn 模式下,拿到球后,把球传给最靠近自己的前方的
//没人防守的队友(判断队友身边 5 米范围是否有对方防守队员)。
Circle cir(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent),5);
int num=WM->getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS,cir);
VecPosition diff=WM->getGlobalPosition(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent));
AngDeg ang=(diff-posAgent).getDirection();
if(num==0&&ang>=-90&&ang>90)
  soc=leadingPass(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent),1.0);
else soc=dribble(0,DRIBBLE_WITHBALL);

//(11) 在 playOn 模式下,拿到球后以后,在本方半场传给次近的队
//友;在对方半场,非 10 号球员传球给 10 号球员,10 号球员则快速向球门方向带球。
if(WM->getBallPos().getX()<0)
  soc=leadingPass(WM->getSecondClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,WM->getAgentObjectType()),1.0);
else{
  if(WM->getPlayerNumber()!=10)
    soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_10,1.0);
  else soc=dribble((VecPosition(52.5,0)-posAgent).getDirection(),DRIBBLE_FAST);
}

//(12) 在 playOn 模式下,如果在本方半场,则朝前方慢速带球,如果在对方半场,则朝球门快速带球。
if(WM->getBallPos().getX()<0)
  soc=dribble(0,DRIBBLE_SLOW);
else soc=dribble((VecPosition(52.5,0)-posAgent).getDirection(),DRIBBLE_FAST);

//(13) 在 playOn 模式下,拿到球后,如果是 2 号,则把球踢到左侧
//边线,如果是 5 号,则把球踢到右侧边线,并把脖子方向转向球;其他球员则向前带球。
if(WM->getPlayerNumber()==2)
  soc=kickTo(VecPosition(WM->getBallPos().getX(),-34),1.0);
else if(WM->getPlayerNumber()==5)
  soc=kickTo(VecPosition(WM->getBallPos().getX(),34),1.0);
else soc=dribble(0,DRIBBLE_WITHBALL);

//(14) 在 playOn 模式下,拿到球后,如果我是 4 号,则传球给 7 号;
//否则的话,传球给最近的队友;到对方禁区后以最大速度射向空隙大的球门一侧。
//baofu上课说了这一题，判断夹角而不是守门员的位置，改一下。
if(WM->isInTheirPenaltyArea(WM->getBallPos())) {
  posGoalie=WM->getGlobalPosition(WM->getOppGoalieType());
  ang_goalie=(posGoalie-posAgent).getDirection();
  angup=(VecPosition(52.5,6.0)-posAgent).getDirection();
  angdown=(VecPosition(52.5,-6.0)-posAgent).getDirection();
	
  if(std::fabs(angup-ang_goalie)>std::fabs(angdown-ang_goalie))
    soc=kickTo(VecPosition(52.5,6.0),SS->getBallSpeedMax());
  else 
    soc=kickTo(VecPosition(52.5,-6.0),SS->getBallSpeedMax());
}

if(WM->getPlayerNumber()==4)
  soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_7,1.0);
else leadingPass(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent),1.0);   

//(15) 在 playOn 模式下,垂直带球。
if(WM->getBallPos().getY()<=0)  soc=dribble(90,DRIBBLE_WITHBALL);
else soc=dribble(-90,DRIBBLE_WITHBALL);

//(16) 在 playOn 模式下,拿到球后带球到达球场中心,然后传给最近的球员。
if(posAgent.getDistanceTo(posBall)>2.0) {
  AngDeg ang=(VecPosition(0,0)-posAgent).getDirection();
  soc=dribble(ang,DRIBBLE_WITHBALL);
}
else 
  soc=leadingPass(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent),1.0);

//跑位的策略要在180行修改，并且把原来的soc = turnBodyToObject( OBJECT_BALL )
//成soc,这样就会执行修改的策略而不是固定的转身动作。

//(17) 在 playOn 模式下,10 号带球前进,然后 5 号跟着 10 号一起
//前进,两球员在同一水平线 上,且距离为 5。
//134行，拿球策略
if(WM->getPlayerNumber()!=10)
  soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_10,1.0);
else soc=dribble(0,DRIBBLE_SLOW);
//180行，跑位策略
if(WM->getPlayerNumber()==5) {
  VecPosition pos(WM->getBallPos().getX()-5,WM->getBallPos().getY());
  soc=moveToPos(pos,20);
}

//(18) 在 playOn 模式下, 5 号球员与拿球的对方球员的距离始终为 5。
if(WM->getPlayerNumber()==5) {
  VecPosition pos(WM->getBallPos().getX()-5,WM->getBallPos().getY());
  soc=moveToPos(pos,20);
}

//(19) 在 playOn 模式下,2 号和 4 号一起去盯防对方拿球队员
if(WM->getAgentObjectType（）==OBJECT＿TEAMMATE＿2){
  VecPosition pos(WM->getBallPos().getX()-5,WM->getBallPos().getY())
  soc=moveToPos(pos,20);
}
if(WM->getAgentObjectType（）==OBJECT＿TEAMMATE＿4)
{
  VecPosition pos(WM->getBallPos().getX(),WM->getBallPos().getY()-5)
  soc=moveToPos(pos,20);
}

//(20) 在 playon 模式下，如果是 10 号球员，在可踢球的状态下，如
//果自身的 x 轴坐标大于 30，则直接朝着里对方球员远的球门点射门。
if(WM->getPlayerNumber()==10&&posAgent.getX()>30)
	soc=kickTo(VecPosition(52.5,0),PS->getPlayerWhenToTurnAngle());
else soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_10,1.0);

// 拿球以后，需要自己添加 WorldModel 函数
//(21) 在 playOn 模式下，拿球后传球给更靠近对方球门的最近队友。
soc=leadPass(WM->getClosestInSetTo(OBJECT＿SET＿TEAMMATES,
	WM->getPosOpponentGoal()),1.0);

//(22) 在 playOn 模式下，拿球后，搜索前方-30~30 之间距离自己 20
//米内是否有队友，如果有则传给该队友，否则自己带球。
//书上209页

//(23).在 playOn 模式下，如果在我方半场拿到球，则向中场线以最大
//的速度踢，如果在敌方半场拿到球，则向敌方球门处以最大的速度踢
if(WM->getBallPos().getX()<=0)
{
  VecPosition pos(0,WM->grtBallPos().getY());
  soc=kickTo(pos,SS->getBallSpeedMax());
}
else 
   soc=kickTo(VecPosition(52.5,0),SS->getBallSpeedMax());

//(24).在 playOn 模式下，如果是 9 号拿到球，则令 9 号和 10 号同时
//冲至敌方球门处，在球门前，9 号传给 10 号，由 10 号进行射门
//把球给9号，(134行)
//把球给9号，(134行)
if(WM->getAgentObjectType()!=OBJECT_TEANMATE_9)
 {
    soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_9,1.0);
    AngDeg ang=(VecPositoin(52.5,0)-posAgent).
    getDirection();
    soc=dribble(ang,DRIBBLE_FAST);
}
if(WM->isInTheirPenaltyArea(WM->getBallPos()))
{
    soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_10,1.0);
}
if(WM->getAgentObjectType()==OBJECT_TEANMATE_10)
{
    soc=kickTo(VecPosition(52.5,0),SS->getBallSpeedMax())；
  }
//180行
if(WM->getAgentObjectType()==OBJECT_TEANMATE_10)
	soc=moveToPos(VecPosition(52.5,0),20)；

//(25).在 playOn 模式下，如果我是 4 号球员并且拿到了球，则传给 7
//号球员，同时 7 号球员再传给 9 号球员，9 号球员继续以最大速度冲到球门处射门。
if(WM->getPlayerNumber()==4&&WM->isBallKickable())
   soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_7,1);
if(WM->getPlayerNumber()==7&&WM->isBallKickable())
	soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_9,1);
if(WM->getPlayerNumber()==9&&WM->isBallKickable())
{
	if(WM->getBallPos().getX()<40)
	 soc=dribble((VecPosition(40,0)-posAgent).getDirection(),DRIBBLE_FAST);
	else soc=ShootToGoalex(OBJECT_GOAL_L);
}
//(26)在 playon 模式下，求出 y 轴等于 0 的两侧的对方球员数量，
//将球传向对手少的一方，并且 x 轴值最大的队友。
//在WorldModel.h中：找到public:，在之后加上：
bool       isOwnSideOpponentMost();
ObjectT getMaxXTeammateInSide(bool isOwnSize);
//在WorldModel.cpp中：在开头加上：
ObjectT WorldModel::getMaxXTeammateInSide(bool isOwnSize)
{
    int iIndex;
    ObjectT maxMate = OBJECT_ILLEGAL;
    for (ObjectT  o = iterateObjectStart(iIndex, OBJECT_SET_TEAMMATES);
                          o != OBJECT_ILLEGAL;
                          o = iterateObjectNext(iIndex, OBJECT_SET_TEAMMATES))
        {
            VecPosition oPos = getGlobalPosition(o);
            if((isOwnSize && oPos.getY() >= 0) ||
                 (!isOwnSize && oPos.getY() <= 0))
            {
                if (maxMate == OBJECT_ILLEGAL || oPos.getX() > getGlobalPosition(maxMate).getX())
                     maxMate = o;
            }
      
        }
         
        iterateObjectDone(iIndex);
        return maxMate;
}

 bool   WorldModel:: isOwnSideOpponentMost()
 {
	int ownSideCount = 0;
	int count = 0;
        
    int iIndex;
    ObjectT maxMate = OBJECT_ILLEGAL;
    for (ObjectT  o = iterateObjectStart(iIndex, OBJECT_SET_OPPONENTS);
                          o != OBJECT_ILLEGAL;
                          o = iterateObjectNext(iIndex, OBJECT_SET_OPPONENTS))
	 {
		 if (getGlobalPosition(o).getY() > 0)
			 ownSideCount++;
		 count++;
	 }
	 return ownSideCount > count - ownSideCount;
 }
//再到PlayerTeams.cpp中的deMeer5()函数中：找到以下代码：
else if ( WM->isBallKickable())                 
//将大括号里面的内容修改为下面大括号里的内容：
else if( WM->isBallKickable()) 
{
    ObjectT mate = WM->getMaxXTeammateInSide(!WM->isOwnSideOpponentMost());
    soc = leadingPass(mate, 1, DIR_CENTER);
  
    ACT->putCommandInQueue(soc);
    ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject(OBJECT_BALL,soc));
    return soc;
}

//（27）在 playon 模式下，如果自身 7 米范围内有两个或两个以上的
//对手的话，则传球到 x 轴值最大的队友。
在WorldModel.h中：
找到public:，在之后加上：
ObjectT getMaxXTeammate();
在WorldModel.cpp中：
在开头加上：
ObjectT WorldModel::getMaxXTeammate()
{
    int iIndex;
    ObjectT maxMate = OBJECT_ILLEGAL;
    for (ObjectT  o = iterateObjectStart(iIndex, OBJECT_SET_TEAMMATES);
                          o != OBJECT_ILLEGAL;
                          o = iterateObjectNext(iIndex, OBJECT_SET_TEAMMATES))
         {
             VecPosition oPos = getGlobalPosition(o);
                 if (maxMate == OBJECT_ILLEGAL || oPos.getX() > getGlobalPosition(maxMate).getX())
                     maxMate = o;
      
         }
         
         iterateObjectDone(iIndex);
         return maxMate;
}
//再到PlayerTeams.cpp中的deMeer5()函数中：
//找到以下代码：
else if ( WM->isBallKickable())                   
//将大括号里面的内容修改为下面大括号里的内容：
else if ( WM->isBallKickable())                   // if kickable // 如果球已知，而且当前球在我脚下(可踢)
{
	Circle cir(WM->getAgentGlobalPosition(), 7);
	int num = WM->getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS, cir);
	if (num > 2)
	{
		ObjectT mate = WM->getMaxXTeammate();
		 soc = leadingPass(mate, 1, DIR_CENTER);
	}
	else
	{
		soc = dribble((WM->getPosOpponentGoal() - WM->getAgentGlobalPosition()).getDirection(), DRIBBLE_FAST);
	}
	
	 ACT->putCommandInQueue(soc);
	 ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject(OBJECT_BALL,soc));
	 return soc;
}

//（28）在 playon 模式下，求出己方的越位线，存在可以踢球的队友
//的话，如果自身是 10 号。那么 10 球员垂直跑向越位线的 x 轴值-2米，y 轴不变的点。
//180行跑完策略
if(WM->isBallInOurPossesion() && WM->getPlayerNumber==10)
	soc=moveToPos(WM->getOffsideX()-2,posAgent.getY(),20);
	
//(29)在 playon 的模式下，求出球运动方向的直线方程，并且求出自
//己到该直线的距离，如果距离小于 4 的话，那么就垂直跑向该条直线。
//找到代码：
 formations->setFormation( FT_433_OFFENSIVE );//设置球队出场阵形！
 soc.commandType = CMD_ILLEGAL;//初始化soc命令对象
//在该代码后加入：
Line ballRun = Line::makeLineFromPositionAndAngle(WM->getBallPos(), WM->getBallDirection());
if (ballRun.getDistanceWithPoint(WM->getAgentGlobalPosition()) < 4)
{
  soc = moveToPos(ballRun.getPointOnLineClosestTo(WM->getAgentGlobalPosition()), 20);
  ACT->putCommandInQueue(soc);
  ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject(OBJECT_BALL,soc));
  return soc;
}

//（30）在 playon 的模式下，如果是自己可以踢球的状态下，如果自
//身 7 米内没有对方球员的话，则快速带球，带球方向是朝着点（53,0）方向。
//和第6题重复

//（31）在 playon 的模式下，如果距离球最近的是我方队友的话，如
//果我的 x 坐标小于 30 的话，并且我是 10 号，那么我跑向球的坐标加上（0,10）的坐标位置。
//180行跑完策略
if(WM->isBallInOurPossesion() && WM->getPlayerNumber==10 && posAgent.getX()<30)
    VecPosition pos=WM->getBallPos()+VecPosition(0,10);
    moveToPos(pos,20);

//（32）在 playon 的模式下，发现前方没有队友的时候，如果自身 5
//米内有两个及两个以上的对手的话，那么将球传给最近的队友。
//在worldmodel类里面参照isOpponentAtAngle()写一个判断己方队友的函数isTeammateAtAngle()
//将函数里面的OBJECT_SET_OPPONENTS换成OBJECT_SET_TEAMMATES即可
Circle cir(posAgent,7);
int num=WM->getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS,cir);
if(WM->isTeammateAtAngle(-30,30)==false && num>=2)
{
    leadingPass(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent),1.0);
}

// 其他比赛模式下，进攻行为(8)
//!!其他模式在PlayerTeams.cpp里面改好像是不行的，之前试过角球模式，不行(教材有点问题）
//!!改其他模式在Player.cpp的mainloop()里面改，192行点球和frozen模式后面加
//之前改过间接任意球是可以的

//33 在本方角球模式下，如果自己是 10 号球员，则跑向角球点，并开
//球（球可踢，则踢球给 9 号）；如果自己是 9 号球员，则跑向距离角
//球点附近（随机选一点），准备接应球，其他球员跑本位点.
else if (WM->isCornerKickUs())
{
   if (WM->getAgentObjectType() == OBJECT_TEAMMATE_10)
   {
       if (WM->isBallKickable())
           soc = leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_9, 1);
       else
           soc = moveToPos(WM->getBallPos(), PS->getPlayerWhenToTurnAngle());
   }

   if (WM->getAgentObjectType() == OBJECT_TEAMMATE_9)
   {
       VecPosition  ball = WM->getBallPos();
       VecPosition  pos(-(ball.getX())/fabs(ball.getX()) * 5 + ball.getX(),
                        -(ball.getY())/fabs(ball.getY()) * 5 + ball.getY());
       soc = moveToPos(pos, PS->getPlayerWhenToTurnAngle());
   }

   ACT->putCommandInQueue( soc );
   ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) );
}

//34 在本方边线球模式下，如果自己是距离球最近的队员，跑向球；
//并开球（球在自己脚下则把球传给最近的队友）。
else if(WM->isOffsideUs()) {
    if(WM->getFastestInSetTo( OBJECT_SET_TEAMMATES, OBJECT_BALL, &iTmp )
                  == WM->getAgentObjectType()) {
       if(WM->isBallKickable()) {
           ObjectT objTea =WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,WM->getAgentObjectType(),&dist);
           VecPosition posTea=WM->getGlobalPosition(objTea);
           soc=kickTo(posTea,SS->getBallSpeedMax());
       }
       else {
           soc=moveToPos(WM->getBallPos(),20);
       }
       ACT->putCommandInQueue(soc);
    }
}

//35 在本方边线球模式下，在本方半场左侧，则由 2 号去发；如果是
//本方半场右侧，则由 5 号去发；球在 2 号或者 5 号脚下，则踢向距离自己最近的队友。
else if(WM->isOffsideUs()) {
    VecPosition posBall=WM->getBallPos();
    if((posBall.getX()<0 && posBall.getY()<0 && WM->getPlayerNumber()==2)||
            ((posBall.getX()<0 && posBall.getY()>0 && WM->getPlayerNumber()==5)))
    {
        if(WM->isBallKickable()) {
            ObjectT objTea =WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,WM->getAgentObjectType(),&dist);
            VecPosition posTea=WM->getGlobalPosition(objTea);
            soc=kickTo(posTea,SS->getBallSpeedMax());
        }
        else {
            soc=moveToPos(WM->getBallPos(),20);
        }
        ACT->putCommandInQueue(soc);
    }
}

//36.在本方边线球的模式下，如果我是距离第二近的队友的话，那么
//我也跑朝着球的位置跑，直到距离球 7 米的范围。
else if(WM->isOffsideUs())
{
  ObjectT o=WM->getSecondClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,OBJECT_BALL) ;
  double myPosx=WM->getAgentGlobalPosition().getX();;
  double myposy=WM->getAgentGlobalPosition().getY();;
  double ballposx=WM->getBallPos().getX();;
  double ballposy=WM->getBallPos().getY();;
  double dis=sqrt(pow(ballposx-myPosx,2)+pow(ballposy-myposy,2));
  if(WM->getAgentObjectType()==o&&dis>7)
  {
    soc=moveToPos( VecPosition(ballposx,ballposy ) , 20 );
    ACT->putCommandInQueue( soc );
  }
}


//37 在本方边线球的模式下，如果我是 4 号的话，并且距离球最近的
//队友不是我，那么我将跑向球的坐标加上（5,0）的位置上去。
else if(WM->isOffsideUs())
{
if((WM->getPlayerNumber()==4)&&(WM-> getClosestInSetTo( OBJECT_SET_TEAMMATES, OBJECT_BALL)!=OBJECT_TEAMMATE_4))
    soc=moveToPos((WM->getBallPos()+VecPosition(5,0)),20);
    ACT->putCommandInQueue( soc ); // 放入命令队列
    ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) );
}


//38 在本方边线球的模式下，如果我是距离球第二近的队友，那么我
//跑向距离球 12 米的范围内，并且距离对方球门点（53,0）最近的点。
else if ( WM->isOffsideUs() )
{
   ObjectT o = WM -> getSecondClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES , OBJECT_BALL) ;
   if ( WM ->getAgentObjectType() == o )
   {
         double a  = WM->getBallPos().getX() ;
	 double b = WM->getBallPos().getY() ;
	 double t ,m ,x2,y1,d,x1,y2;
	 t=b/( a-53);
	 m=53*t+b;
	 d=pow( 2*a+2*t*m,2) -4*( pow( t,2)+1) *(pow(a,2)+pow(m,2)-144) ;
	 x1 = ( ( 2*a+2*t*m) +sqrt( d) ) /( 2*( pow( t,2) +1)) ;
	 x2 = ( ( 2*a+2*t*m) -sqrt( d) ) /( 2*( pow( t,2) +1)) ;
	 y1 = t*x1-53*t ;
	 y2 =t*x2-53*t ;
	 double y ,x;
	 if( y1<y2)
	 {
	    y=y1 ;x=x1;
	 }
	 else
	 y=y2;x=x2;
	 soc = moveToPos( VecPosition( x,y) ,20); 
   }
    ACT->putCommandInQueue( soc ); // 放入命令队列
}


//39 在本方边线球的模式下，距离球最近的队友跑向球并开球，如果
//我不是距离球第二近的队友，那么我向自身向量（5,0）的方向跑去。
else if ( WM->isOffsideUs( ) )
{
  ObjectT o1 = WM->getClosestInSetTo( OBJECT_SET_TEAMMATES , OBJECT_BALL) ;
  if( WM->getAgentObjectType() == o1 )
  {
    if( WM->getGlobalPosition( o1) != WM->getBallPos() )
         soc = moveToPos( WM->getBallPos() ,20) ;
    else 
    {
      ObjectT o3 = WM->getClosestInSetTo( OBJECT_SET_TEAMMATES ,posAgent) ;
      soc = leadingPass( o3 , 1) ;
    }
  }
  ObjectT o2 = WM->getSecondClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES , OBJECT_BALL) ;
  if( WM->getAgentObjectType() != o2)
  {
       double y = posAgent.getY() ;
        VecPosition pos( 52.5, y);
	soc = moveToPos( pos,20) ;
  }
     ACT->putCommandInQueue( soc ); 
}

//40 在本方边线球的模式下，距离球最近的队友跑向球并开球，如果
//我不是距离球第二近的队友，那么求出距离球第二近的队友的坐标加
//上（10，5）的点跑。如果该点在球场内，则跑向该点。
else if(WM->isOffsideUs())
{
  ObjectT o1=WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,OBJECT_BALL) ;
  ObjectT o2=WM->getSecondClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,OBJECT_BALL) ;
  double o2Posx;
  double o2posy;
  o2Posx=WM->getGlobalPosition(o2).getX();
  o2posy=WM->getGlobalPosition(o2).getY();
  if (WM->getAgentObjectType()==o1 )
  {
   if(WM->getGlobalPosition(o1)!=WM->getBallPos())
   {
     soc=moveToPos(WM->getBallPos(),20);
   }
   else
   {
     ObjectT o3 = WM->getClosestInSetTo( OBJECT_SET_TEAMMATES , o1) ;
       soc = leadingPass(o3,1);
   }
  }
    if(WM->getAgentObjectType()!=o1&&WM->getAgentObjectType()!=o2&&o2Posx<=42.5&&o2posy<=29)
    {
      soc=moveToPos(VecPosition(o2Posx+10,o2posy+5),20);
    }
   ACT->putCommandInQueue( soc ); 
}


//playOn 模式下，防守行为 （5 ）
//!我觉得这部分都加在180行无球的跑位策略里面
//41 在 playOn 模式下，如果对方 10 号拿球，如果我是 2、3、4 号，则去盯防 10 号
//180行
int num=WM->getPlayerNumber();
if(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,WM->getBallPos())==OBJECT_OPPONENT_10&&
    (num==2||num==3||num==4))
{
    VecPosition pos=WM->getMarkingPosition(OBJECT_OPPONENT_10,2.0,MARK_BALL);
    soc=moveToPos(WM->getGlobalPosition(OBJECT_OPPONENT_10),PS->getPlayerWhenToTurnAngle());
    ACT->putCommandInQueue( soc );
}

//42 在 playOn 模式下，如对方 9 号拿球，我方 2、3、4 号距离球最近
//的球员去盯防 9 号，其他队员盯防距离自己最近的对方球员
if(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,WM->getBallPos())==OBJECT_OPPONENT_9)
{
  ObjectT closestObject=OBJECT_TEAMMATE_2;
  VecPosition team=WM->getGlobalPosition(closestObject);
  double minDis=team.getDistanceTo(WM->getGlobalPosition(OBJECT_OPPONENT_9));
  
  team=WM->getGlobalPosition(OBJECT_TEAMMATE_3);
  double dis=team.getDistanceTo(WM->getGlobalPosition(OBJECT_OPPONENT_9));
  if(dis<minDis)
  {
    minDis=dis;
    closestObject=OBJECT_TEAMMATE_3;
    
  }
  
  team=WM->getGlobalPosition(OBJECT_TEAMMATE_4);
  dis=team.getDistanceTo(WM->getGlobalPosition(OBJECT_OPPONENT_9));
  if(dis<minDis)
  {closestObject=OBJECT_TEAMMATE_4;}
  
  if(WM->getAgentObjectType()==closestObject)
  {
    VecPosition pos=WM->getMarkingPosition(OBJECT_OPPONENT_9,2.0,MARK_BALL);
    soc=moveToPos(WM->getGlobalPosition(OBJECT_OPPONENT_9),PS->getPlayerWhenToTurnAngle());
  }
  else
  {
    ObjectT opp=WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,WM->getAgentObjectType());
    VecPosition oppPos=WM->getMarkingPosition(opp,2.0,MARK_BALL);
    soc=moveToPos(oppPos,40);
    
  }
}

//43 在 playOn 模式下，如果对方比我先接近球，则离球最近的队员去
//盯球，其他球员盯防距离自己最近的对方球员.
在worldModel.h中添加
bool func43()
在worldModel.cpp中添加
bool WorldModel::func43()
{
  ObjectT opp=getFastestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,OBJECT_BALL);
  double oppDisToBall=getGlobalPosition(opp).getDistanceTo(getBallPos());
  
  
  ObjectT teammate=getFastestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,OBJECT_BALL);
  double teammateDisToBall=getGlobalPosition(teammate).getDistanceTo(getBallPos());
  if(oppDisToBall<teammateDisToBall)
    return true;
  else
    return false;
  
}
//在PlayerTeams中的180行
if(WM->func43())
{
  ObjectT teammate=WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,WM->getBallPos());
  if(WM->getAgentObjectType()==teammate)
  {
   soc=moveToPos(WM->getGlobalPosition(teammate),40);
  }
  else
  {
    ObjectT opp=WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,WM->getAgentObjectType());
    VecPosition oppPos=WM->getMarkingPosition(opp,2.0,MARK_BALL);
    soc=moveToPos(oppPos,PS->getPlayerWhenToTurnAngle());
    
  }
  
}

//44 在 playOn 模式下，如果对方 11 号拿到球，则 7 号球员从左边去
//断球，8 号球员从右边去断球
if(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,WM->getBallPos())==OBJECT_OPPONENT_11)
{

  VecPosition oppPos=WM->getGlobalPosition(OBJECT_OPPONENT_11);
  
  if(WM->getAgentObjectType()==7)
  {
    VecPosition selfPos=WM->getGlobalPosition(OBJECT_TEAMMATE_7);
    double dis=selfPos.getDistanceTo(oppPos);
    if(dis>5)
    {
      soc=moveToPos(VecPosition(oppPos.getX(),oppPos.getY()+4),40);
    }
    else
    {
      soc=intercept(0);
    }
  }
  else if(WM->getAgentObjectType()==8)
  {
    
    VecPosition selfPos=WM->getGlobalPosition(OBJECT_TEAMMATE_8);
    double dis=selfPos.getDistanceTo(oppPos);
    if(dis>5)
    {
      soc=moveToPos(VecPosition(oppPos.getX(),oppPos.getY()+4),40);
    }
    else
    {
      soc=intercept(0);
    }
    
  }
}

//45 在 playOn 模式下，防守模式下，我方 6 号球员始终跟着敌方 9 号，
//我方 7 号始终跟着敌方 10 号，8 号球员始终跟着敌方 11 号球员
//加到129行后面也可以？
if(!WM->isBallInOurPossesion())
{
  if(WM->getAgentObjectType()==OBJECT_TEAMMATE_6)
  {
    VecPosition pos=WM->getGlobalPosition(OBJECT_OPPONENT_9);
    soc=moveToPos(pos,40);
  }
  if(WM->getAgentObjectType()==OBJECT_TEAMMATE_7)
  {
    VecPosition pos=WM->getGlobalPosition(OBJECT_OPPONENT_10);
    soc=moveToPos(pos,40);
  }
  if(WM->getAgentObjectType()==OBJECT_TEAMMATE_8)
  {
    VecPosition pos=WM->getGlobalPosition(OBJECT_OPPONENT_11);
    soc=moveToPos(pos,40);
  }
   ACT->putCommandInQueue( soc ); // 放入命令队列
    ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) );
}


// 其他比赛模式下，防守行为 （5 ）
//!!改其他模式在Player.cpp的mainloop()里面改，192行点球和frozen模式后面加

//46.在对方边线球的模式下，如果我是 4 号，那么我就跑向距离球最近的对方球员处。
else if(WM->isOffSideThem())
{
    if(WM->getPlayerNumber()==4)
    {
	ObjectT opp=WM->getCloesestInsetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,OBJECT_BALL);
	VecPosition pos=WM->getGlobalPosition(opp);
	soc=moveToPos(pos,PS->getPlayerWhenToTurnAngle())
    }
    ACT->putCommandInQueue( soc );
}


//47.在对方边线球的模式下，如果我是距离球第二近的队员的话，那
//么我跑向距离球第二近的对方球员的位置。
else if(WM->isOffSideThem())
{
    if(WM->getSecondClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,OBJECT_BALL)==WM->getAgentObjectType())
    {
	ObjectT opp=WM->getSecondClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,OBJECT_BALL);
	VecPosition pos=WM->getGlobalPosition(opp);
	soc=moveToPos(pos,PS->getPlayerWhenToTurnAngle());

    }
    ACT->putCommandInQueue( soc );
}

//48.在对方边线球的模式下，如果我不是距离球最近的队友，并且我
//的 x 轴坐标大于 0 的话，那么我跑向自身位置加（-10,0）的点的位置去。
else if(WM->isOffSideThem())
{
    if(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,OBJECT_BALL)!=WM->getAgentObjectType()
	&& WM->getAgentGlobalPosition().getX()>0)
    {
	soc=moveToPos(VecPosition(-10,0)+WM->getAgentGlobalPosition(),20);
    }
    ACT->putCommandInQueue( soc );
}


//49.在对方边线球的模式下，如果我身边 5 米内有对方球员的话，那
//么我跑向身边对方球员的位置，并且我的 x 轴坐标的值要比该对方的大 2.
else if ( WM->isOffsideThem() )
{
      Circle cir ( posAgent , 5 ) ;
      int num = 0 ;
      num = WM->getNrInSetInCircle( OBJECT_SET_OPPONENTS , cir ) ;
      if ( num != 0 )
      {
	ObjectT o = WM->getClosestInSetTo( OBJECT_SET_OPPONENTS , posAgent) ;
	VecPosition poso = WM->getGlobalPosition(o ) ;
	VecPosition pos( poso.getX() + 2 , poso.getY() ) ;
	soc = moveToPos(  pos  ,  20 ) ;
      }
      
      ACT->putCommandInQueue( soc ); 
}

//50.在对方边线球的模式下，如果球的位置的 x 轴小于 0，如果我是 4
//号或 5 号的话，一起跑向距离球第二近的对方球员的位置。
else if ( WM->isOffsideThem() )
{
  if ( WM -> getPlayerNumber==4 || WM->getPlayerNumber()==5 )
  {
	ObjectT o  = WM -> getSecondClosestInSetTo( OBJECT_SET_OPPONENTS ,OBJECT_BALL  ) ;
	VecPosition   posopptwo = WM ->getGlobalPosition( o ) ;
	soc = moveToPos( posopptwo , 20 ) ;
	ACT->putCommandInQueue( soc );

  }
      
}